Muturi stepper fir-robotika

Muturi stepperjoperaw fuq il-prinċipju tal-użu tal-elettromanjetiżmu biex jikkonvertu l-enerġija elettrika f'enerġija mekkanika. Huwa mutur ta' kontroll b'ċirkwit miftuħ li jikkonverti sinjali tal-polz elettriku fi spostamenti angolari jew lineari. Jintuża ħafna fiindustrija, aerospazjali, robotika, kejl fin u oqsma oħra, bħal strumenti fotoelettriċi tal-latitudni u l-lonġitudni għal satelliti li jħarsu fiss, strumenti militari, komunikazzjonijiet u radar, eċċ. Huwa importanti li wieħed jifhem il-muturi stepper.

 

Fil-każ ta' nuqqas ta' tagħbija żejda, il-veloċità tal-mutur, il-pożizzjoni tas-sospensjoni tiddependi biss fuq il-frekwenza tas-sinjal tal-polz u n-numru ta' polzi, u mhijiex affettwata minn bidliet fit-tagħbija.

 

Meta s-sewwieq stepper jirċievi sinjal tal-polz, isuq il-mutur stepper biex idur punt ta' vista fiss fid-direzzjoni stabbilita, imsejjaħ l-"angolu tal-pass", u r-rotazzjoni tiegħu titmexxa pass pass b'punt ta' vista fiss.

 

In-numru ta' impulsi jista' jiġi mmanipulat biex jikkontrolla l-ammont ta' spostament angolari, u mbagħad jilħaq l-intenzjoni ta' pożizzjonament preċiż; fl-istess ħin, il-frekwenza tal-impulsi tista' tiġi mmanipulata biex tikkontrolla l-veloċità u l-aċċelerazzjoni tat-tidwir tal-mutur, u mbagħad jilħaq l-intenzjoni tar-regolazzjoni tal-veloċità.

 

Normalment ir-rotor ta' mutur huwa kalamita permanenti, meta l-kurrent jiċċirkola mill-koljatura tal-istator, il-koljatura tal-istator tiġġenera kamp manjetiku vettorjali. Dan il-kamp manjetiku jmexxi r-rotor biex idur punt ta' vista, sabiex id-direzzjoni tal-par ta' kampi manjetiċi tar-rotor tkun l-istess bħad-direzzjoni tal-kamp tal-istator. Meta l-kamp vettorjali tal-istator idur b'punt ta' vista wieħed, ir-rotor isegwi wkoll dan il-kamp b'punt ta' vista wieħed. Għal kull input ta' impuls elettriku, il-mutur idur linja ta' vista waħda aktar 'il quddiem. L-ispostament angolari tal-output huwa proporzjonali għan-numru ta' impulsi li jidħlu u l-veloċità hija proporzjonali għall-frekwenza tal-impulsi. Billi tbiddel l-ordni tal-enerġizzazzjoni tal-koljatura, il-mutur idur. Għalhekk tista' tikkontrolla n-numru ta' impulsi, il-frekwenza u l-ordni tal-enerġizzazzjoni tal-koljaturi tal-mutur f'kull fażi biex tikkontrolla t-tidwir tal-mutur stepper.